Vector tousLesTrajets;
	Vector trajet;
	Mobile mobile0,mobile1,mobile2;
	float cc=cos(0.01f);
	float sc=sin(0.01f);
	BGraphics buffer;
	boolean go,trajetclos,sanstrace,boutonrelache;
	int rouge,bleu ,vert,incrouge,incbleu,incvert;
 	Bouton button0,button1,button2,button3;
 	BFont gille;
void setup(){
	size(700,500);
	gille= loadFont("GillSans.vlw.gz");
	textFont(gille,20);
	sanstrace=true;
	background(0,0,85);
	trajetclos=true;boutonrelache=false;
	tousLesTrajets=new Vector();
	trajet=new Vector();
	trajet.add(new Vecteur(100.0f,200.0f,0));
	trajet.add(new Vecteur(500.0f,200.0f,0));
	trajet.add(new Vecteur(300.0f,200.0f,0));
	trajet.add(new Vecteur(500.0f,100.0f,0));	
	trajet.add(new Vecteur(300.0f,200.0f,0));	
	trajet.add(new Vecteur(500.0f,300.0f,0));		
	tousLesTrajets.add(0,trajet);
	vert=120;bleu=180;rouge=120;incrouge=3;incvert=2;incbleu=-3;
	mobile0=new Mobile(new Vecteur(115,200,0),new Vecteur(110,200,0),-1,0);
	mobile1=new Mobile(new Vecteur(210,200,0),new Vecteur(215,200,0),1,1);
	mobile2=new Mobile(new Vecteur(310,200,0),new Vecteur(315,200,0),-1,2);
	
	buffer = new BGraphics(700,430);
	buffer.background(255,0,0);
	buffer.strokeWeight(2.0f);
	buffer.stroke(0);
	buffer.line(100.0f,200.0f,500.0f,200.0f);
	buffer.line(300.0f,200.0f,500.0f,100.0f);
	buffer.line(300.0f,200.0f,500.0f,300.0f);	
	go=true;
	ellipseMode(CENTER_DIAMETER);
	button0=new Bouton(190,470,40,20," droite","gauche",mobile0.sens,0xbb5555);		
	button1=new Bouton(290,470,40,20," droite","gauche",mobile1.sens,0x5555bb);
	button2=new Bouton(390,470,40,20," droite","gauche",mobile2.sens,0x55bb55);
	button3=new Bouton(490,470,40,20,"  sans trace","trace",-1,0x999900);
}


void loop(){
	if(sanstrace)background(0,0,85);

	if(mousePressed && mouseY<421){
		float mx=this.constrain(mouseX,10,690);
		float	my=this.constrain(mouseY,10,420);
		if(trajetclos){trajetclos=false;
			 trajet=new Vector();
	
			trajet.add(new Vecteur(mx,my,0));
			tousLesTrajets.add(trajet);//println(tousLesTrajets.size());
		}else{
			Vecteur dernier=(Vecteur)trajet.lastElement();
			if(distance2(dernier.x,dernier.y,mx,my)>9){		
				buffer.line(Math.round(dernier.x),Math.round(dernier.y),mx,my);
				trajet.add(new Vecteur(mx,my,0));}
			}
		}	
	tracerTrajet();
	if(go){calculer(mobile0);calculer(mobile1);calculer(mobile2);}
	fill(240);
	rect(0,430,700,80);
	mobile0.sens=button0.actualiser();
	mobile1.sens=button1.actualiser();	
	mobile2.sens=button2.actualiser();
	sanstrace=	(button3.actualiser()<0);		
}

void mouseReleased(){
	trajetclos=true;boutonrelache=true;
}
	
void tracerTrajet(){
    if(sanstrace){	
	this.strokeWeight(8.0f);
	Vecteur v0=mobile0.calculNormal();
	Vecteur v2=mobile2.calculNormal();
	Vecteur v1=mobile1.calculNormal();	
	stroke(185,0,0);
	line(mobile0.deux.x,mobile0.deux.y,mobile0.deux.x+v0.x,mobile0.deux.y+v0.y);
	stroke(0,0,180);
	line(mobile1.deux.x,mobile1.deux.y,mobile1.deux.x+v1.x,mobile1.deux.y+v1.y);
	stroke(0,185,0);
	line(mobile2.deux.x,mobile2.deux.y,mobile2.deux.x+v2.x,mobile2.deux.y+v2.y);}
	changecouleur();fill(255);
	stroke(rouge,vert,bleu);
	this.strokeWeight(2.0f);

	float x0=mobile0.deux.x;float y0=mobile0.deux.y;
	float x1=mobile1.deux.x;float y1=mobile1.deux.y;	
	float x2=mobile2.deux.x;float y2=mobile2.deux.y;
	bezier(x0,y0,x1,y1,x2,y2,x1,y1);
	bezier(x1,y1,x0,y0,x2,y2,x0,y0);
	bezier(x0,y0,x2,y2,x1,y1,x2,y2);		
	stroke(255);this.strokeWeight(1.0f);
	if(!tousLesTrajets.isEmpty()){
		for(int i=0;i<tousLesTrajets.size();i++){
			Vector traj=(Vector)tousLesTrajets.elementAt(i);
			beginShape(LINE_STRIP);
				for(int j=0;j<traj.size();j++){
				Vecteur v=(Vecteur) traj.elementAt(j);
				vertex(Math.round(v.x),Math.round(v.y));
				}
			endShape();
		}

	}
}


void calculer(Mobile m){
	float st,ct,res,sens,t1,tx,ty,temp,sinc;
	boolean dedans,sortie;
	Vecteur dif=m.deux.ajouter(m.un,-1).normalize(4.0f);
	ct=dif.y*m.sens;
	st=-dif.x*m.sens;
	sinc=sc*m.sens;
	 sortie=false;
	do{
		temp=ct*cc-st*sinc;
		st=st*cc+sinc*ct;
		ct=temp;
		tx=m.deux.x+ct;
		ty=m.deux.y+st;
		if(dedans(tx,ty))sortie=true;
	}while(!sortie);
		
		m.un.x=m.deux.x;
		m.un.y=m.deux.y;		
		m.deux.x=tx;
		m.deux.y=ty;	
}

boolean dedans(float ct,float st){
	boolean rep;	
	int ci=Math.round(ct);
	int si=Math.round(st);
	int c=buffer.pixels[ci+si*width];
	return (red(c)+blue(c)+green(c)<100);
}
float distance2(float x,float y,float a,float b){
	return ((x-a)*(x-a)+(y-b)*(y-b));
	}
	
void changecouleur() {

		rouge+=incrouge;
		if(rouge>250||rouge<105)incrouge*=-1;
		vert+=incvert;
		if(vert>240||vert<105)incvert*=-1;
		bleu+=incbleu;
		if(bleu>250||bleu<105)incbleu*=-1;

	  }	
//-------------------------------------------------------
//-------------------------------------------------------	  
	  
	  public class Bouton {
		int x,y,l,h,sens,c,c0,cd,cg;
		float r,g,b,r0,g0,b0;
		String texte,texte0,texte1;
		BApplet gra;
		boolean sur;
		
public Bouton(int x,int y, int l,int h,String texte0,String texte1,int sens,int couleur){
	this.x=x;
	this.y=y;
	this.l=l;
	this.h=h;
	this.texte0= texte0;
	this.texte1= texte1;
	this.texte=texte0;
	this.sens=sens;
	this.c=couleur;
	this.c0=0x887777;
	this.cg=c0;
	this.cd=c;
	this.sur=false;

	}

int actualiser(){
	sur=((mouseX>x)&&(mouseX<x+l)&&(mouseY>y)&&(mouseY<y+h));
	if(sur && boutonrelache){		
		if(sens>0)
			{sens=-1;texte=texte0;cg=c0;cd=c;}
		else
			{sens=1;texte=texte1;cg=c;cd=c0;}
	boutonrelache=false;	
	}

	dessin();
	return sens;
}	
void	dessin(){
        float d=l/2;
	fill(red(cg),green(cg),blue(cg));
	rect(x,y,d,h);
	fill(red(cd),green(cd),blue(cd));
	rect(x+d,y,d,h);
	text(texte,x,y+h/2-15);
		
}
	
}
//-------------------------------------------------------
//-------------------------------------------------------
public class Mobile {
Vecteur un,deux;
int numero,sens;
public Mobile(Vecteur un,Vecteur deux,int sens,int numero){
	this.un=un;
	this.deux=deux;
	this.numero=numero;
	this.sens=sens;	
	
}
Vecteur calculNormal(){
	float cx=-un.y+deux.y;
	float cy=-deux.x+un.x;
	return new Vecteur(3.0f*cx*sens,3.0f*cy*sens,0);
}
}

//-------------------------------------------------------
//-------------------------------------------------------
static class Vecteur
{
  float x, y, z;
 
  Vecteur()
  {
  }

  Vecteur(float x, float y, float z)
  {
    this.x = x;
    this.y = y;
    this.z = z;
 
  }
  
  Vecteur(float x, float y, float z,float lon)
  { float no=(float) Math.sqrt(x * x + y * y + z * z);
  	no=lon/no;
    this.x = x*no;
    this.y = y*no;
    this.z = z*no;
 
  } 
 void place(float xx, float yy, float zz)
  {
    this.x = xx;
    this.y = yy;
    this.z = zz;
 
  }
 Vecteur normalize()
  {
    float length = length();
    x /= length;
    y /= length;
    z /= length;
    return this;
  }
  Vecteur normalize(float k)
   {
     float length = length();
     x=x/ length*k;
     y =y/ length*k;
     z =z/ length*k;
     return this;
   }
  float length()
  {
    return (float) Math.sqrt(x * x + y * y + z * z);
  }

  Vecteur cross(Vecteur v2)
  {
    Vecteur res = new Vecteur();
    res.x = y * v2.z - z * v2.y;
    res.y =z * v2.x - x * v2.z;
    res.z = x * v2.y - y * v2.x;
    return res;
  }

  static float dot(Vecteur v1, Vecteur v2)
  {
    return v1.x * v2.x + v1.y * v2.y + v1.z * v2.z;
  }
float dot(Vecteur v1)
  {
    return v1.x * x + v1.y *y + v1.z *z;
  }
 Vecteur mul( float d)
  {
    Vecteur res = new Vecteur();
    res.x =x * d;
    res.y = y * d;
    res.z = z * d;
    return res;
  }
 static Vecteur comb(float a,Vecteur v1,float b, Vecteur v2)
  {
   float  rx =a* v1.x + b*v2.x;
   float ry =a* v1.y + b*v2.y;
    float rz =a* v1.z + b*v2.z;
    return new Vecteur(rx,ry,rz);
  }

   Vecteur ajouter(Vecteur v,float m){
		Vecteur res=new Vecteur(x+v.x*m, y+v.y*m,z+v.z*m);
    return res;
  }
  void afficher(String tex,BApplet ba){
  	ba.println(tex+"x= "+x+" y= "+y+" z= "+z);
  }
  Vecteur projete(Vecteur laxe){
  	laxe.normalize();
  	Vecteur res=laxe.mul(this.dot(laxe));
  	return res;
  }
  Vecteur projeteSurAxe(Vecteur laxe){
	 laxe.normalize();
	 Vecteur res=laxe.mul(this.dot(laxe));
	 return res;
   }
   Vecteur projeteSurPlan(Vecteur laxe){
	  laxe.normalize();
	  Vecteur res=laxe.mul(this.dot(laxe));
	  res=this.ajouter(projeteSurAxe(res),-1);
	  return res;
    }  
    Vecteur projeteSurPlan(Vecteur laxe,Vecteur unpoint){
	    laxe.normalize();
	    Vecteur res=projeteSurPlan(laxe);	   
	return  res.ajouter(unpoint.projeteSurAxe(res),1);
	   
      }  
  float donneAngle(Vecteur vc){
	 return (float) Math.acos(this.dot(vc)/(length()*vc.length()));
  }
  Vecteur tourner(Vecteur axe,float angle){//axe est normé et orthogonal à this
  	Vecteur vaxe=axe.mul(this.dot(axe));
  	Vecteur vx=this.ajouter(vaxe,-1);
  	Vecteur ygrec=axe.cross(this);
  	return vaxe.ajouter(Vecteur.comb((float)Math.cos(angle),this,(float)Math.sin(angle),ygrec),1);
  }
  Vecteur cloner()
    {
      Vecteur res = new Vecteur();
      res.x =x ;
      res.y = y ;
      res.z = z ;
      return res;
    } 

}