public class Resolveur {
  float deltaT=0.05f;
  float viscosite=-0.05f; 
  Systeme s;
  Ressort[] r;
  Vecteur pesanteur0=new Vecteur(0,0,-100f);
  Vecteur pesanteur;
  Vecteur forceExterieure;

  public Resolveur(Systeme s0){
    s=s0;
    pesanteur=new Vecteur(0,0,50f);
    forceExterieure=new Vecteur(0,0,0); 
  }

  public void faire1pas(){
    RK1();
    RK2();
    RK3();
    RK4();
  }

  void calculerLesForces(int niveau){ 
    for( int i=0; i<s.lesParticules.length;i++){ s.lesParticules[i].force=pesanteur.cloner() ;
    //remise à zéro/s.lesParticules[i].masse
    if(s.lesParticules[i].enTraction){
      forceExterieure=(s.lesParticules[i].posTraction).ajouter(s.lesParticules[i].p[niveau],-1);;
      s.lesParticules[i].force.ajouteMoi(forceExterieure,6f);
     }
    }
    if(s.mouseEnTraction && s.particuleEnPrise>-1){
      Vecteur d=s.lesParticules[s.particuleEnPrise].p[niveau];
      Vecteur r=cam.Mousecentre();
      forceExterieure=r.ajouter(d,-1);
      (s.lesParticules[s.particuleEnPrise].force).ajouteMoi(forceExterieure,6f);
    }

    for( int i=0; i<s.lesRessorts.length;i++){
      int n1=s.lesRessorts[i].num1;
      int n0=s.lesRessorts[i].num0;
      Vecteur forceL=(s.lesParticules[n1].p[niveau]).ajouter(s.lesParticules[n0].p[niveau],-1);
      forceL=forceL.mul((forceL.length()-s.lesRessorts[i].longueur0)*s.lesRessorts[i].durete);
      s.lesParticules[n0].force.ajouteMoi(forceL,1/s.lesParticules[n0].masse);
      s.lesParticules[n1].force.ajouteMoi(forceL,-1/s.lesParticules[n1].masse);
      s.lesParticules[n0].force.ajouteMoi(s.lesParticules[n0].v[niveau],viscosite);  // /s.lesParticules[n0].masse);
      s.lesParticules[n1].force.ajouteMoi(s.lesParticules[n1].v[niveau],viscosite);  // /s.lesParticules[n1].masse);          
    }  
  } 
  public void RK1(){ 
    calculerLesForces(0);       
    for( int i=0; i<s.lesParticules.length;i++) {      
      s.lesParticules[i].p[1]=s.lesParticules[i].p[0];
      s.lesParticules[i].v[1]=s.lesParticules[i].v[0];   
      s.lesParticules[i].a[1]= s.lesParticules[i].force;    
      s.lesParticules[i].p[2]=s.lesParticules[i].p[1].ajouter(s.lesParticules[i].v[1] ,deltaT/2);
      s.lesParticules[i].v[2]=s.lesParticules[i].v[1].ajouter(s.lesParticules[i].a[1], deltaT/2);

    }
  }  
  public void RK2(){
    calculerLesForces(2);     
    for( int i=0; i<s.lesParticules.length;i++) {
      s.lesParticules[i].a[2]= s.lesParticules[i].force;  
      s.lesParticules[i].p[3]=s.lesParticules[i].p[1].ajouter(s.lesParticules[i].v[2] ,deltaT/2);
      s.lesParticules[i].v[3]=s.lesParticules[i].v[1].ajouter(s.lesParticules[i].a[2], deltaT/2);

    }
  }  
  public void RK3(){
    calculerLesForces(3);     
    for( int i=0; i<s.lesParticules.length;i++) { 
      s.lesParticules[i].a[3]= s.lesParticules[i].force; 
      s.lesParticules[i].p[4]=s.lesParticules[i].p[1].ajouter(s.lesParticules[i].v[3] ,deltaT);
      s.lesParticules[i].v[4]=s.lesParticules[i].v[1].ajouter(s.lesParticules[i].a[3], deltaT);

    }
  } 
  public void RK4(){
    calculerLesForces(4);     
    for( int i=0; i<s.lesParticules.length;i++) {
      if( s.lesParticules[i].mobile ){         
        s.lesParticules[i].a[4]= s.lesParticules[i].force;    
        s.lesParticules[i].p[0]=s.lesParticules[i].p[1].
          ajouter(Vecteur.comb(1/6.0f,s.lesParticules[i].v[1].ajouter(s.lesParticules[i].v[4],1),
        1/3.0f,s.lesParticules[i].v[2].ajouter(s.lesParticules[i].v[3],1)), deltaT);
        s.lesParticules[i].v[0]=s.lesParticules[i].v[1].       	        
          ajouter(Vecteur.comb(1/6.0f,s.lesParticules[i].a[1].ajouter(s.lesParticules[i].a[4],1),
        1/3.0f,s.lesParticules[i].a[2].ajouter(s.lesParticules[i].a[3],1)), deltaT);
      }
    }
  }  
}