PImage pim;
Vecteur centre;
Camera cam;
float theta,phi,distanceEcranOeil,rayon,dx,dy;
Quat lequat;
Vecteur camX,camY,camZ,camX0,camY0,camZ0,vectOriginMouse,vectEyeMouse ;
Systeme sys;
Resolveur integreur;
int dim,dim2,dim3,dimR,dim1;
PFont fonte;
public void setup() { 
  fonte = loadFont("Arial.vlw"); 
  textFont(fonte, 400); 
  pim= loadImage("xenia.jpg"); 

  dim=17;
  dim2=dim*dim;
  dim3=2*dim*(dim-1);
  dimR=dim3+4;
  dim1=480/(dim-1);
  Vecteur[] vitesses    =  new Vecteur[dim2];
  Vecteur[] positions   =  new Vecteur[dim2];
  boolean[] booleens    =  new boolean[dim2];
  Ressort[] elastiques  =  new Ressort[dim3];


  for(int i=0;i<dim;i++){
    for(int j=0;j<dim;j++){
      positions[dim*i+j]=new Vecteur(-240+dim1*j ,-240 +dim1*i,0 );
      vitesses[dim*i+j]=new Vecteur( 0,0,0);
      booleens[dim*i+j]=true;           
    }
  }

  int k=0;
  for(int i=0;i<dim;i++)
  {
    int j=dim*i;
    for(int u=0;u<dim-1;u++){
      elastiques[k++]=	new Ressort(j+u,j+u+1,159f,dim1,1);                     
      elastiques[k++]=	new Ressort(i+u*dim,i+dim+u*dim,159f,10,1); 
    }  
  } 
  booleens[dim2-1]=	false;
  booleens[0]=	        false;
  booleens[dim-1]=	false;
  booleens[dim2-dim]=	false;

  sys=new Systeme(positions,vitesses,elastiques,booleens);
  integreur=new Resolveur(sys);

  size(800,600,P3D); 
  framerate(120);
  centre=new Vecteur(400,-1400,-5000);
  distanceEcranOeil=height/(2*(float)Math.tan(PI/6));
  theta=0.0f;
  phi=-HALF_PI;

  lequat=new Quat(1,0,0,0);
  camZ0=new Vecteur(0,0,1); 
  camY0=new Vecteur(0,1,0);
  camX0=new Vecteur(1,0,0);
  camZ=camZ0.cloner();
  camY=camY0.cloner();
  camX=camX0.cloner();
  cam=new Camera(camX0,camY0,camZ0);
  cam.placercamera();
  vectOriginMouse=new Vecteur(0,0,0);
     repereCamera();
} 

public void draw() { 
  background(0); 
 
  cam.placercamera();
  //afficherRepere();
  integreur.faire1pas();
  afficherSysteme();
}

void mouseDragged(){
  if(mouseButton==LEFT){//Déplacer la caméra en calculant son nouveau repere 
    theta+=(mouseY-pmouseY)/200.0f;
    phi+=(mouseX-pmouseX)/200.0f;
    repereCamera();
    
  } 
} 

void repereCamera(){
  Quat lequat2=new Quat(cos(phi/2),0,0,sin(phi/2));
  Quat lequat1=new Quat(cos(theta/2),cos(phi)*sin(theta/2),sin(phi)*sin(theta/2),0);    
  lequat=Quat.mul(lequat1,lequat2);
  camZ=lequat.tourner(camZ0);
  camY=lequat.tourner(camY0);
  camX=lequat.tourner(camX0);
   pesanteurDansR0();
}      

public   void afficherSysteme(){ 
    //stroke(0);
    //line(0,0,0,200*integreur.pesanteur.x ,200*integreur.pesanteur.y ,200*integreur.pesanteur.z);
    //println(integreur.pesanteur.x+"   "+integreur.pesanteur.y+"    "+integreur.pesanteur.z+"    ");
    
  noStroke();
  fill(255);
   for(int i=0;i<dim-1;i++){
    for(int j=0;j<dim-1;j++){
      //positions[dim*i+j]=new Vecteur(-8000+16000/(dim-1)*j ,-8000 +16000/(dim-1)*i,-500 ); 
      Vecteur p0=integreur.s.lesParticules[dim*i+j].p[0]; 
      Vecteur p1=integreur.s.lesParticules[dim*i+j+1].p[0];
      Vecteur p2=integreur.s.lesParticules[dim*i+j+dim+1].p[0]; 
      Vecteur p3=integreur.s.lesParticules[dim*i+j+dim].p[0];
    beginShape(TRIANGLES); 
      texture(pim); 
vertex(p0.x,p0.y,p0.z, dim1*i ,dim1*j); 
vertex(p1.x,p1.y,p1.z, dim1*i ,dim1*(j+1)); 

vertex(p3.x,p3.y,p3.z, dim1*(i+1) ,dim1*j); 
vertex(p3.x,p3.y,p3.z, dim1*(i+1) ,dim1*j); 
vertex(p1.x,p1.y,p1.z, dim1*i ,dim1*(j+1));
vertex(p2.x,p2.y,p2.z, dim1*(i+1) ,dim1*(j+1)); 

endShape(); }}
} 

  
public   void afficherRepere(){
  stroke(255,0,0);
  line(0,0,0,500,0,0);
  stroke(0,255,0);    
  line(0,0,0,0,500,0);
  stroke(0,0,255);   
  line(0,0,0,0,0,500);
  stroke(0);
  noFill(); 
  rect(-240,-240,480,480);         
} 



public void   pesanteurDansR0(){
 
  Quat qc=lequat.conjugue().normalize();
 
  integreur.pesanteur=qc.tourner(integreur.pesanteur0);

}