public class Resolveur {
     float deltaT=0.1f;
     float viscosite=-30f; 
    Systeme s;
    Ressort[] r;
    Vecteur pesanteur0=new Vecteur(0,0,100f);
    Vecteur pesanteur=new Vecteur(0,0,100f);    
    public Resolveur(Systeme s0){
        s=s0;
       
    }
    
    public void faire1pas(){
        RK1();
        RK2();
        RK3();
        RK4();
        }
        
 void calculerLesForces(int niveau){ 
     for( int i=0; i<s.lesParticules.length;i++) s.lesParticules[i].force=pesanteur ;//remise à zéro/s.lesParticules[i].masse
     for( int i=0; i<s.lesRessorts.length;i++){
         int n1=s.lesRessorts[i].num1;
         int n0=s.lesRessorts[i].num0;
         Vecteur forceL=(s.lesParticules[n1].p[niveau]).ajouter(s.lesParticules[n0].p[niveau],-1);
         forceL=forceL.mul((forceL.length()-s.lesRessorts[i].longueur0)*s.lesRessorts[i].durete);
         s.lesParticules[n0].force=s.lesParticules[n0].force.ajouter(forceL,1/s.lesParticules[n0].masse);
         s.lesParticules[n1].force=s.lesParticules[n1].force.ajouter(forceL,-1/s.lesParticules[n1].masse);
         s.lesParticules[n0].force=s.lesParticules[n0].force.ajouter(s.lesParticules[n0].v[niveau],
         viscosite/s.lesParticules[n0].masse);
         s.lesParticules[n1].force=s.lesParticules[n1].force.ajouter(s.lesParticules[n1].v[niveau],
         viscosite/s.lesParticules[n1].masse);          
     }  
 } 
public void RK1(){ 
    calculerLesForces(0);       
    for( int i=0; i<s.lesParticules.length;i++) {      
        s.lesParticules[i].p[1]=s.lesParticules[i].p[0];
        s.lesParticules[i].v[1]=s.lesParticules[i].v[0];   
        s.lesParticules[i].a[1]= s.lesParticules[i].force;    
        s.lesParticules[i].p[2]=s.lesParticules[i].p[1].ajouter(s.lesParticules[i].v[1] ,deltaT/2);
        s.lesParticules[i].v[2]=s.lesParticules[i].v[1].ajouter(s.lesParticules[i].a[1], deltaT/2);
       
}
}  
public void RK2(){
    calculerLesForces(2);     
    for( int i=0; i<s.lesParticules.length;i++) {
        s.lesParticules[i].a[2]= s.lesParticules[i].force;  
        s.lesParticules[i].p[3]=s.lesParticules[i].p[1].ajouter(s.lesParticules[i].v[2] ,deltaT/2);
        s.lesParticules[i].v[3]=s.lesParticules[i].v[1].ajouter(s.lesParticules[i].a[2], deltaT/2);
  
}
}  
public void RK3(){
    calculerLesForces(3);     
    for( int i=0; i<s.lesParticules.length;i++) { 
        s.lesParticules[i].a[3]= s.lesParticules[i].force; 
        s.lesParticules[i].p[4]=s.lesParticules[i].p[1].ajouter(s.lesParticules[i].v[3] ,deltaT);
        s.lesParticules[i].v[4]=s.lesParticules[i].v[1].ajouter(s.lesParticules[i].a[3], deltaT);
       
}
} 
public void RK4(){
    calculerLesForces(4);     
    for( int i=0; i<s.lesParticules.length;i++) {
        if( s.lesParticules[i].mobile ){         
        s.lesParticules[i].a[4]= s.lesParticules[i].force;    
        s.lesParticules[i].p[0]=s.lesParticules[i].p[1].
        	ajouter(Vecteur.comb(1/6.0f,s.lesParticules[i].v[1].ajouter(s.lesParticules[i].v[4],1),
        	        					1/3.0f,s.lesParticules[i].v[2].ajouter(s.lesParticules[i].v[3],1)), deltaT);
        s.lesParticules[i].v[0]=s.lesParticules[i].v[1].       	        
           	ajouter(Vecteur.comb(1/6.0f,s.lesParticules[i].a[1].ajouter(s.lesParticules[i].a[4],1),
           	        1/3.0f,s.lesParticules[i].a[2].ajouter(s.lesParticules[i].a[3],1)), deltaT);
        }
}
}  
}