Vecteur centre;
        	float angle,angleX,angleY,angleZ;
        	Systeme sys;
        	Resolveur integreur;
        	int dim,dim2,dim3;
        	float dim1;
     public void setup() { 
         
         dim=31;
         dim2=dim*dim;
         dim3=2*dim*(dim-1);
         dim1=3000f/(dim-1);
         Vecteur[] vitesses=new Vecteur[dim2+4];
         Vecteur[] positions=new Vecteur[dim2+4];
         Ressort[] elastiques=new Ressort[dim3+4];
         boolean[] booleens=new boolean[dim2+4];
         for(int i=0;i<dim;i++){
             for(int j=0;j<dim;j++){
                 positions[dim*i+j]=new Vecteur(-3000+dim1*j ,-3000 +dim1*i,-500 );
                 vitesses[dim*i+j]=new Vecteur( 0,0,0);          
             }
         }
         
         for(int i=0;i<dim2;i++)  booleens[i]=true;   
         
         int k=0;
         for(int i=0;i<dim;i++)
            {int j=dim*i;
            for(int u=0;u<dim-1;u++){
                 elastiques[k++]=	new Ressort(j+u,j+u+1,159f,dim1,1);                     
                 elastiques[k++]=	new Ressort(i+dim*u,i+dim+dim*u,159f,dim1,1);     
            }  
           } 
         
         for(int i=0;i<4;i++){
 
         vitesses[dim2+i]=	new Vecteur(0,0,0);     
         booleens[dim2+i]=	false;
         }
         positions[dim2+0]=	new Vecteur(-2500,-2500,0);
         positions[dim2+1]=	new Vecteur(2500,-2500,0);        
         positions[dim2+2]=	new Vecteur(-2500,2500,0);        
         positions[dim2+3]=	new Vecteur(2500,2500,0);        
         elastiques[dim3+0]=	new Ressort(0,  		dim2    ,19.7f,10,1);  
         elastiques[dim3+1]=	new Ressort(dim-1,  	dim2+1,19.7f,10,1); 
         elastiques[dim3+2]=	new Ressort(dim2-dim,dim2+2,19.7f,10,1);
         elastiques[dim3+3]=	new Ressort(dim2-1,	dim2+3,19.7f,10,1);    
        	
         sys=new Systeme(positions,vitesses,elastiques,booleens);
         integreur=new Resolveur(sys);
     
      size(800,700,P3D); 
      framerate(20);
      angle=0;
      centre=new Vecteur(400,-1400,-5700);

     } 
     
     public void draw() { 
       //angle+=0.1f;  
      background(255); 
      directionalLight(100, 30, 125, 0, 0, -1); 
      ambientLight(50, 50, 50); 
      translate(centre.x,centre.y,centre.z); 
      tourner(); 
      integreur.faire1pas();
      afficherSysteme();
       }
     
     
     
     public   void afficherSysteme(){ 
         for( int i=0; i<sys.lesParticules.length;i++) {
             if(sys.lesParticules[i].mobile){fill(140,155,255);}else{fill(255,0,0);}
             Vecteur pos=sys.lesParticules[i].p[0];
             pushMatrix();
             	translate(pos.x,pos.y,pos.z);
             	box(40);
             popMatrix();
         }
         for( int i=0; i<sys.lesRessorts.length;i++) {
             int j=sys.lesRessorts[i].num0;
             int k=sys.lesRessorts[i].num1;
             Vecteur d=sys.lesParticules[j].p[0];
             Vecteur b=sys.lesParticules[k].p[0];
             stroke(0);
             line(d.x,d.y,d.z,b.x,b.y,b.z);
         }    
         
     }  
     public   void afficherRepere(){
         
  	 stroke(255,0,0);
  	line(0,0,0,500,0,0);
  	stroke(0,255,0);    
  	line(0,0,0,0,500,0);
  	stroke(0,0,255);   
  	line(0,0,0,0,0,500);          
     } 
     
     void tourner(){
     		angleY+=((mouseX)/100-angleY)/20;
     		angleX+=((mouseY)/250-angleX)/20;
     	rotateY(-angleY);
     	rotateX(-HALF_PI+angleX);	
          afficherRepere();
          noStroke();
          fill(250,250,50,50);
          rect(-2500,-2500,5000,5000);
         
     }