// www.alcys.com
//version 0.6 du 11/07/2005

/*dynamic 3D : 

J'ai utilisé les deux références suivantes:
 
 physics for game developers David M. Bourg editeur O'Reilly
 David Baraff: Physically Based Modeling. Rigid Body simulation (sur le net)
 
*/

    		Vecteur   origineR0,graviteR0;
    		float     bangleX, bangleY,angleX,angleY,grav;
    		Solide9   solid;
    		Quat      quatX, quatY, quatXY;
    		Helice    helix;



    ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
    		
    public void setup(){
        size(700,700,P3D);
        framerate(60);  
        perspective( 1, width/height, 60, 16000);   
        origineR0 =new Vecteur(400,-350,-2500);
 
        grav=20f;
        solid = new Solide9(	new Vecteur(200,0,500),new Vecteur(26,10,10));
        helix=new Helice(2000f,20);
    }
    
    ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////   
    
    public void draw(){
        background(255); 
        directionalLight(300, -500, -2000,200,-1000,-3000); 
        ambientLight(100, 100, 180); 
        actualiser();													
        	
        solid.evoluer(graviteR0);
        solid.afficher();
    }
    
    ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////    
    
    public void actualiser(){

 
    	translate(origineR0.x,origineR0.y,origineR0.z);
  
    	bangleX=(mouseY)/100.0f;
    	bangleY=(mouseX)/100.0f;//	
    	angleX+=(bangleX-angleX)/10.0f;
    	angleY+=(bangleY-angleY)/10.0f;
 
    	rotateX(-angleX);
  	rotateY(-angleY);
  
  																		// Calculer la direction Oy dans le repère R0;
   	quatX=new Quat(new Vecteur(1,0,0),angleX,1);					//rotation inverse
    	quatY=new Quat(new Vecteur(0,1,0),angleY,1);					//rotation inverse
    	quatXY=Quat.mul(quatY,quatX);	
    	float[] rr=quatXY.getValue();							//rotation inverse 
    	graviteR0=quatXY.tourner(new Vecteur(0,grav,0));//;
  
      afficherRepere(500);

    }
    void mousePressed(){println("omega  =  "+solid.omega.length());}
    ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////   
    
      void afficherRepere(float lon){  
      stroke(255,0,0);  
   	line(0,0,0,lon,0,0);
   	stroke(0,255,0);    
   	line(0,0,0,0,lon,0);
   	stroke(0,0,255);   
   	line(0,0,0,0,0,lon);          
      } 
   
      ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////