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class Bille{ 

  Vecteur pos,pos0,vit,vit0,accel,center,axeRot,lanormale,laderive,latangente,force;
  int numero;
  float r,m,angleRot,deltangle;
  Terrain lesol;
  Quat  qRotLocal;
  
  public Bille(int numero,Vecteur pos,Vecteur vit,float r,Terrain lesol){
    this.lesol=lesol;
    this.numero=numero ; 
 
    this.pos=pos;
    pos.y=lesol.cote(pos.x,pos.z);
    this.r=r;
    this.m=r*r*r/10000;
    this.center=getCenter();
    qRotLocal=new Quat(1,0,0,0);
    lanormale=lesol.getNormale(pos.x,pos.z);
    this.vit=projeterSurPlanTangent(vit);
   
  }
  //================================================================= 
  Vecteur projeterSurPlanTangent(Vecteur v){
    Vecteur res= v.ajouter(lanormale.mul(v.dot(lanormale)),-1);

    return res;
  }
  //=================================================================           
  Vecteur  getCenter(){
    return pos.ajouter(lesol.getNormale(pos.x,pos.z),r);
  }
  //=================================================================           
  void actualiser(){
          pos0=pos.cloner();
          vit0=vit.cloner();
          force=pesanteur0.ajouter(lanormale.mul(pesanteur0.dot(lanormale)),-1);
          vit=vit.ajouter(force,dT/m);
          pos=pos.ajouter(vit, dT);
          pos.y=lesol.cote(pos.x,pos.z);          
          vit=pos.ajouter(pos0,-1).normalize(vit.length());//correction de la nouvelle position
          if (pos.y>limite)
           { 
                pos.x=pos.x*limite/pos.y;
                pos.z=pos.z*limite/pos.y;
                pos.y=lesol.cote(pos.x,pos.z);;            
                vit=vit0.mul(0.8f);
                vit.y*=-1;
                vit=projeterSurPlanTangent(vit);
           }
          deltangle=dT*vit.length()/(2*r);              //
 
          laderive=lesol.getDerive(pos.x,pos.z);
          latangente=lesol.getTangente(pos.x,pos.z);    //
          Vecteur n0=lanormale.cloner();                //
          lanormale=lesol.getNormale(pos.x,pos.z);

          Vecteur omega=lanormale.cross(vit).mul(1/r);
          float angl=dT*omega.length()/2;	        //calcul du quaternion qRot																	
   		float cost=(float)Math.cos(angl);	//
  		float sint=(float)Math.sin(angl); 
  		Vecteur omegan=omega.normalize();
   		Quat qomegat=new Quat(cost,sint*omegan.x,sint*omegan.y,sint*omegan.z);
   		qRotLocal=Quat.mul(qomegat, qRotLocal);
   		qRotLocal.normalize();
  }


  //=================================================
  void afficherSphere(){

    lesol.dessinerOmbre(pos.x-r*0.5f, pos.z+r*0.5f,r*0.9f);
 
    pushMatrix(); 
    Vecteur pos1=pos.ajouter(lanormale,r*1.05f);    
    translate(pos1.x,pos1.y,pos1.z);
   float[] tbLocal=qRotLocal.getValue(); 
         
      stroke(255,255,0);
      rotate(tbLocal[0],tbLocal[1],tbLocal[2],tbLocal[3]);
    fill(255,70*numero,75*(4-numero));
    noStroke();
  // box(r*1.5f);
 dessinerSphere();
    popMatrix();
  }
 
//	*******************************************
      void dessinerSphere(){
	      pushMatrix();

	      stroke(150,50);
	      for(int i=0;i<8;i++){
		      float co=(float)Math.cos(PI/8*i);
		      float si=(float)Math.sin(PI/8*i);
		      fill(120+25*i,120+25*i,55+25*(8-i));
		      afficherCercle(co,0,si,r,0.0f,0.0f,0.0f);
		      afficherCercle(0.0f,1.0f,0.0f,r*si,0.0f,r*co,0.0f);
	      }
	      popMatrix();
      }

//	*******************************************

      void afficherCercle(float nx,float ny,float nz,float r,float cx,float cy,float cz){
      pushMatrix();

	      ellipseMode(CENTER); 
	      translate(cx,cy,cz);
	      rotateZ(atan2(ny,nx));
	      rotateY(atan2(sqrt(nx*nx+ny*ny),nz));
	      ellipse(0, 0, 2*r, 2*r); 
      popMatrix();

      }	

 void afficherRepere(float lon){  
      stroke(255,0,0);  
   	line(0,0,0,lon,0,0);
   	stroke(0,255,0);    
   	line(0,0,0,0,lon,0);
   	stroke(0,0,255);   
   	line(0,0,0,0,0,lon);          
      } 	
}