//www.alcys.com
//Ce code fonctionne mieux avec OPENGL
//
//import processing.opengl.*;


		Bille[] billes;
		Terrain sol;
    		Vecteur origine1;
    		static int ordre=4;
       	        static float dT=0.07f;
        	static float amorti=1f;
        	static Vecteur pesanteur0=new Vecteur(0,-10000000,0);
		float angleX,angleY,bangleX,bangleY,limite,limita;
               Quat quatX,quatY,quatXY,quatXYc;


//===================================================		
    void setup(){
        size(800,400,P3D);
        //size(800,400,OPENGL);        
        framerate(60);
        perspective(PI/3, width/height,10, 10000);
        origine1=new Vecteur(200,300,-2000);
        camera(origine1.x,-origine1.y/2,-origine1.z*2, origine1.x,-origine1.y*6.0f,origine1.z, 0.0, 1.0, 0.0); 
      
                ellipseMode(CENTER);
  		billes=new Bille[ordre]; 
  		sol=new Terrain();	
  		billes[0]=new Bille(0,new Vecteur(2080,0,-210),new Vecteur(40,0,-190),400,sol);
  		billes[1]=new Bille(1,new Vecteur(-1720,0,1800),new Vecteur(-90,0,140),400,sol);
  		billes[2]=new Bille(2,new Vecteur(780,0,2070),new Vecteur(200,0,30),400,sol); 
 		billes[3]=new Bille(3,new Vecteur(1800,0,-1770),new Vecteur(250,0,-100),400,sol); 
   	        limite=sol.ample-billes[0].r; 	 
  	        rectMode(CENTER);  		
    } 
//===================================================    
    void draw(){
        background(90,85,105);lights();
        modifierparam();
        sol.dessiner();            //dessin dans le repère R0
        choquer();
 for(int i=0;i<ordre;i++){
    billes[i].actualiser();        //actualiser dans le repère R0
 
 }
 for(int i=0;i<ordre;i++){
      billes[i].afficherSphere();
  }
    }

//  ==================================================   
    void modifierparam(){
         //repère absolu
  	translate(origine1.x,origine1.y,origine1.z);
  	bangleX=mouseY/500.0f;
  	bangleY=mouseX/200.0f;//	
  	angleX+=(bangleX-angleX)/10.0f;
  	angleY+=(bangleY-angleY)/10.0f;
  	rotateX(1.7f+angleX);//
	rotateY(-0.6f+angleY);
        quatX=new Quat(new Vecteur(1,0,0),-angleX,1);					
    	quatY=new Quat(new Vecteur(0,1,0),-angleY,1);					
    	quatXY=Quat.mul(quatY,quatX);
    	quatXYc=quatXY.conjugue();
    	//pesanteur=quatXYc.tourner(pesanteur0);	
       
       						
  }
   
    //===================================================
    
      void choquer(){
    	for (int i = 0; i<ordre; i++) { 
    	    for(int j=0;j<ordre;j++){
    		if (i<j) {	  		   
    		    	float    iaxet,jaxet,iaxen,jaxen;
    			Vecteur deltapo=billes[j].pos.ajouter(billes[i].pos,-1); 
  			float cc = deltapo.length();
    			float c = billes[i].r+billes[j].r;
    			if (cc<c && 0<cc) {
   			    billes[i].pos=billes[i].pos0;		//eviter l'empietement 
    			    billes[j].pos=billes[i].pos0.ajouter(deltapo.normalize(c),1.1f);
    				Vecteur axen=deltapo.cloner().normalize();
    				Vecteur axet=vecteurTangent(j,i,deltapo);
    				jaxen=billes[j].vit.dot(axen);
    				iaxen=billes[i].vit.dot(axen);
   				jaxet = billes[j].vit.dot(axet);
  				iaxet = billes[i].vit.dot(axet);
    				billes[j].vit =Vecteur.comb(iaxen*amorti,axen,jaxet,axet);  
    				billes[i].vit =Vecteur.comb(jaxen*amorti,axen,iaxet,axet);
    			}
    		  }
    	      }
          }
      
      } 	
      //====================================================       		
      Vecteur vecteurTangent(int j,int i,Vecteur deltap){  
          Vecteur bar=Vecteur.barycentre(billes[i].r, billes[i].pos, billes[j].r, billes[j].pos);
          Vecteur normale=sol.getNormale(bar.x,bar.z);
          return (normale.cross(deltap)).normalize();
      }
      //====================================================